FANUC工業機器人維修培訓班：

例1~2．加工過程中出現過熱報警的故障維修

例1．故障現象：某配套FANUC 0T MATE系統的數控車床，在加工過程中，經常出現伺服電動機過熱報警。
分析與處理過程：本機床伺服驅動器采用的是FANUC S系列伺服驅動器，當報警時，觸摸伺服電動機溫度在正常的范圍，實際電動機無過熟現象。所以引起故障的原因應是伺服驅動器的溫度檢測電路故障或是過熱檢測熱敏電阻的不良。
通過短接伺服電動機的過熱檢測熱敏電阻觸點，再次開機進行加工試驗，經長時間運行，故障消失，證明電動機過熱是由于過熱檢測熱敏電阻不良引起的，在無替換元件的條件下，可以暫時將其觸點短接，使其系統正常工作。

例2．FANUC機器人伺服驅動器維修培訓故障現象：某配套FANUC 0T MATE系統的數控車床，在加工過程中，經常出現X軸伺服電動機過熱報警。
分析與處理過程：故障分析過程同上例，經檢查X軸伺服電動機外表溫度過高，事實上存在過熱現象。
測量伺服電動機空載工作電流，發現其值超過了正常的范圍。測量各電樞繞組的電阻，發現A相對地局部短路；拆開電動機檢查發現，由于電動機的防護不當，在加工時冷卻液進入了電動機，使電動機繞阻對地短路。修理電動機后，機床恢復正常。

例3．．FANUC機器人伺服控制器維修培訓-驅動器出現OVC報警的故障維修

故障現象：某配套FANUC 0T-C系統、采用FANUC S系列伺服驅動的數控車床，手動運動X軸時，伺服電動機不轉，系統顯示ALM414報警。
分析與處理過程：FANUC 0T-C出現ALM 414報警的含義是“X軸數字伺服報警”，通過檢查系統診斷參數DGN720~723，發現其中DGN720 bit5=l，故可以確定本機床故障原因是X軸OVC(過電流)報警。
分析造成故障的原因很多，但維修時最常見的是伺服電動機的制動器未松開。
在本機床上，由于采用斜床身布局，所以X軸伺服電動機上帶有制動器，以防止停電時的下滑。經檢查，本機床故障的原因確是制動器未松開：根據原理圖和系統信號的狀態診斷分析，故障是由于中間繼電器的觸點不良造成的，更換繼電器后機床恢復正常。

例4~例5．．FANUC機器人驅動單元維修培訓-參數設定錯誤引起的故障維修

例4．故障現象：某配套FANUC 0TD系統的二手數控車床，配套FANUC子α系列數字伺服，開機后，系統顯示ALM417、427報警。
分析與處理過程：FANUC 0TD出現ALM 417、427報警的含義是“數字伺服參數設定錯誤”。
由于機床為二手設備，調試時發現系統的電池已經遺失，因此，系統的參數都在不同程度上存在錯誤。進一步檢查系統主板，發現主板上的報警指示燈L1、L2亮，驅動器顯示“-”，表明驅動器未準備好。
根據系統報警ALM417、427可以確定，引起報警可能的原因有：
1)電動機型號參數8*20設定錯誤。
2)電動機的轉向參數8*22設定錯誤。
3)速度反饋脈沖參數8*23設定錯誤。
4)位置反饋脈沖參數8*24設定錯誤。
5)位置反饋脈沖分辨率PRM037bit7設定錯誤，等等。
通過數字伺服設定頁面，在正確設定以上參數以及系統的PRM900~PRM919參數后，通過數字伺服的初始化操作，報警消失，主板上的報警指示燈L1、L2滅，驅動器顯示“0”，表明驅動器已經準備好，本故障排除。

例 5．故障現象：一臺配套FANUC 0TD系統αC伺服驅動的二手數控車床，開機后系統顯示ALM401報警。
分析與處理過程：FANUC 0TD系統出現ALM401報警的原因是驅動器未準備好，(DRDY)信號未接通。
檢查驅動器狀態，發現7段數碼管顯示為“一”，表明驅動器未準備好。由于機床為二手設備，停機時間已較長，并經過了多次轉手，因此，系統參數丟失的可能性較大。
維修時，通過檢查機床上使用的電動機型號、編碼器類型、絲杠螺距與減速比等相關參數后，重新對數字伺服系統進行了初始化處理(初始化的方法詳見第5章第5.2.6節)后，起動機床，驅動器顯示“0”，CNC報警消失，通過操作試驗，機床X、Z軸可以正常工作。

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